第七十三章 有挑战性

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次日。

张伟七点半不到就来到了公司，在这个时间点，公司里的大部分员工都还在睡懒觉呢。这其实也是很正常的事情，张伟是在为了实现自己的梦想而努力，心中自然充满了激情和动力。

来到公司之后，张伟就直接去了实验楼，他已经给自己的秘书和刘海交代过了，他接下来的时间要专心研究新产品，公司里的事情全权交给刘海等领导层处理，不用向他汇报。当然，每周还是要开一次例会的，毕竟他好歹是公司老板，不能对公司的情况一无所知。

来到实验楼后，张伟跟北斗打了一声招呼，“北斗，早上好。”

和北斗相处了这么长时间，他对北斗的态度已经慢慢发生了改变，在他心中，北斗不再是一段冷冰冰的程序代码，而是他的一个朋友，同时也是他的得力助手。

他也已经习惯了北斗的存在，甚至经常和北斗聊天，有北斗在身边的时候，他也不会再感到孤单。

“先生，您也一样。”

北斗立刻回应道。

张伟笑了笑，吩咐北斗在晚上七点的时候提醒他回家吃饭，再给自己泡了一杯热茶，然后就开始专心研究智能机器人技术。

按照他昨天做的工作计划，第一步是完成机器人的结构设计和运动控制系统。

在他的构想中，机器人不仅要长得和真人几乎一模一样，还要能够模仿人类的表情，还要能灵活流畅的做人类的各种复杂动作，这可不是一项简单的工作！

比如说，想要让仿人机器人和人类一样平稳地行走，而不会跌倒，就是一项巨大的挑战。

以本田公司的仿人机器人（阿西莫）为例，仅仅是为了防止它在行走过程中失去平衡跌倒，工程师们就做了大量的工作。

首先，工程师们在项目初始阶段花费了大量的时间研究了昆虫，哺乳动物的腿部移动，甚至还研究了登山运动员在爬山时的腿部运动方式。这些研究帮助工程师们更好的了解了我们在行走过程中发生的一切，特别是关节处的运动。比如，我们在行走的时候会移动我们的重心，并且前后摆动双手来平衡我们的身体。这些构成了行走的基础方式。

另外，在行走过程中，我们的脚趾也扮演了非常重要的角色，在平衡我们身体上起了很大的作用。在的脚上也有类似的机理，而且还使用了吸震材料来吸收行走过程中产生的对关节的冲击力，就像人类的软组织一样。

其次，工程师们还设计了三个控制系统。

地面反作用力控制：脚底要能够适应地面的不平整，同时还要能稳定的站住。

目标zmp控制：当由于种种原因造成无法站立，并开始倾倒的时候，需要控制他的上肢反方向运动来控制即将产生的摔跤，同时还要加快步速来平衡身体。

落脚点控制：当目标zmp控制被激活的时候需要调节每步的间距来满足当时身体的位置，速度和步长之间的关系。

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